豆浆是大豆经过清选、浸泡、磨浆、滤浆、黄浆，加工制成的初级豆制品，也可称为中间产品。
豆乳是大豆经过清选、脱皮、浸泡、磨浆、浆渣分离、真空脱味、调制、均质、杀菌、灌装制成的。豆乳是通过现代科学技术和设备，用工业化生产出的豆浆深加工的豆制品。在豆乳中再加一定量的奶，称之为豆奶。豆浆和豆奶不是一回事。豆奶有“人造乳”之称。其营养成分比牛奶丰富。豆奶色、香、味俱佳，经调味后，可有各种口味的豆奶，不但营养丰富，而且营养素组成合理，可用工业化生产，有通用的标准。豆浆口感粗糙，口味还有豆腥味，比较单一，其营养素也仅限于大豆本身所具有的。
